Fonaments geomètrics de la reconstrucció 3D

En aquest article fem una introducció als principis geomètrics que intervenen
en la reconstrucció 3D d'una escena a partir de dues imatges digitals seves. Començarem
explicant la modelització de la càmera i el seu calibratge. A continuació tractarem la
geometria epipolar, és a dir, l'estudi de la posició relativa entre les dues càmeres des
de les quals fem les fotografies de l'escena. Aquesta informació es codifica en la matriu
fonamental, en el cas no calibrat, i en la matriu essencial, en el cas calibrat. Finalment
descriurem com es realitza la reconstrucció efectiva a partir de la matriu essencial.